Зеленцов окончил НГУЭУ. Ранее чиновник был зарегистрирован в качестве индивидуального предпринимателя, но его фирму ликвидировали в 2012 году, согласно данным СПАРК.
В 2011 году Зеленцов занимал должность замдиректора в ОАО «Санаторий Жемчужина», говорится на сайте Центральной избирательной комиссии. В 2013 году он работал заместителем руководителя в «Областном центре социокультурной реабилитации инвалидов». В 2011 и 2015 годах Зеленцов участвовал в выборах, баллотировался как самовыдвиженец в горсовет Бердска и как член «Единой России» в Законодательное собрание региона.
С осени 2015 года по октябрь 2016 года Зеленцов возглавлял отдел благоустройства, озеленения и транспорта администрации Советского района Новосибирска, а затем стал начальником отдела ЖКХ этой же администрации. С 23 ноября 2017 года по 16 марта 2020 года он работал директором МУП ЖКХ Краснообска. К исполнению новых обязанностей он приступит 30 августа.